Terminé Projet mis en avant

Navigation indoor

navigation autonome

Résumé

Ce projet consiste en la mise en place dʼune plateforme de navigation
autonome en environnement intérieur, sʼappuyant sur des capteurs tels que le
lidar et la caméra.
Les environnements ciblés incluent des espaces fermés tels que des
entrepôts, bâtiments ou habitations, où la navigation repose exclusivement
sur la perception et la localisation embarquées.
Le projet intègre des technologies de SLAM Simultaneous Localization and
Mapping) afin de permettre au robot de se localiser et de construire une carte
de son environnement en temps réel.

Description Détaillée

La plateforme repose sur une architecture logicielle modulaire développée sous ROS2, intégrant lʼensemble des briques nécessaires à la navigation autonome en milieu intérieur.

Localisation et cartographie (SLAM)

La localisation du robot est assurée par des algorithmes de SLAM exploitant les données lidar et caméra. Ces algorithmes permettent de construire une carte de lʼenvironnement tout en estimant en continu la position et lʼorientation du robot.

Navigation autonome

À partir de la carte générée, le système utilise Nav2 pour planifier des trajectoires sûres et navigables vers des objectifs définis. Le robot est capable dʼéviter les obstacles, de suivre les chemins planifiés et de sʼadapter aux changements de lʼenvironnement.

Architecture logicielle

Lʼensemble du système est conçu selon une architecture modulaire, facilitant lʼajout ou le remplacement de capteurs, ainsi que lʼévolution des algorithmes de perception et de navigation. Les composants critiques sont développés en C pour la performance, tandis que Python est utilisé pour lʼorchestration et les outils de test.

Objectif du projet

Développer une solution de navigation intérieure fiable et réutilisable, adaptée à différents contextes applicatifs tels que la logistique, la robotique de service ou lʼassistance autonome