Terminé Projet mis en avant

Faucons

navigation autonome MA64 Robotics

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Résumé

Dans le cadre de mes activités au sein de lʼassociation MA64 Robotics,
jʼaccompagne une équipe sur le projet Faucon, dont lʼobjectif est le
développement dʼun système autonome dédié à lʼagriculture intelligente.
Le projet repose sur la collaboration entre un robot mobile terrestre et un
drone, afin de réaliser différentes missions telles que la navigation autonome, la
cartographie du terrain, ainsi que la détection de mauvaises herbes et de
déchets en environnement agricole.

Description Détaillée

Le projet Faucon couvre plusieurs domaines clés de la robotique autonome :

Navigation autonome

La navigation du robot mobile repose sur une localisation par GNSS et lidar. Les coordonnées GNSS des points de passage sont récupérées, puis transformées en une trajectoire exploitable. Cette trajectoire est ensuite transmise au contrôleur de navigation basé sur Nav2, qui assure le suivi et le déplacement autonome du robot sur le terrain.

Perception

La perception de lʼenvironnement est assurée par des algorithmes développés avec PCL, permettant la détection et le clustering des rangs agricoles. Ces traitements servent à extraire une ligne navigable, utilisée comme référence pour ajuster la trajectoire du robot. En complément, des algorithmes de vision et dʼintelligence artificielle sont utilisés pour la détection de déchets et dʼéléments non désirés dans les champs.

Coordination robot mobile / drone

La coordination entre le robot mobile et le drone est gérée par un planificateur de tâches basé sur des Behavior Trees. Un scénario typique est le suivant : lors de la navigation, si le robot détecte un obstacle, il déclenche automatiquement une mission de drone. Le drone inspecte la zone afin de déterminer si lʼobstacle est franchissable ou non, permettant ainsi au système de prendre une décision éclairée. Objectif du projet Développer un système robotique coopératif, robuste et modulaire, capable dʼaméliorer lʼautonomie, la sécurité et lʼefficacité des opérations agricoles.